总线舵机伺服舵机通信协议
版本历史，
1. 串口通信配置
2. 数据类型说明
含 check_sum 说明
3. 舵机控制指令
| 指令 ID (dec) | 指令 ID (hex) | 指令名称 | 请求数据包 (字节) | 响应数据包 字节) |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0x01 | 通讯检测 | 6 | |
| 8 | 0x08 | 简易单圈角度控制 | ||
| 11 | 0x0B | 高级单圈角度控制（基于时间） | ||
| 12 | 0x0C | 高级单圈角度控制（基于速度） | ||
| 10 | 0x0A | 当前单圈角度读取 | ||
| 13 | 0x0D | 简易多圈角度控制 | ||
| 14 | 0x0E | 高级多圈角度控制（基于时间） | 20 | |
| 15 | 0x0F | 高级多圈角度控制（基于速度） | 20 | |
| 16 | 0x10 | 当前多圈角度读取 | ||
| 17 | 0x11 | 重置圈数 | ||
| 9 | 0x09 | 阻尼控制 | ||
| 24 | 0x18 | 停止指令 | ||
| 25 | 0x19 | 同步指令 | ||
| 18 | 0x12 | 异步写入指令 | ||
| 19 | 0x13 | 异步执行指令 | ||
| 3 | 0x03 | 数据读取 | ||
| 22 | 0x16 | 数据监控 | ||
| 23 | 0x17 | 设置原点 | ||
| 4 | 0x04 | 自定义配置参数 | ||
| 5 | 0x05 | 批量读取数据（内部） | ||
| 6 | 0x06 | 批量写入数据（内部） | ||
| 2 | 0x02 | 恢复出厂配置 |
4. 数据包格式详解
4.1. 请求数据包
4.2. 响应数据包
4.3 校验码计算
5. 通讯检测
请求
| 参数名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
header |
uint8_t | 0x12 0x4c |
cmd_id |
uint8_t | 通讯检测 0x01 |
length |
uint8_t | 1 byte (0x01) |
servo_id |
uint8_t | 舵机 ID |
CRC |
uint8_t | 校验码 = Σ(Byte[0..4]) % 256 |
0x12 0x4c 0x01 0x01 0x03 0x63
示例说明：检查3号舵机是否在线。
响应
| 参数名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
header |
uint8_t | 0x05 0x1c |
cmd_id |
uint8_t | 通讯检测 0x01 |
length |
uint8_t | 1 byte (0x01) |
servo_id |
uint8_t | 舵机 ID |
CRC |
uint8_t | 校验码 = Σ(Byte[0..4]) % 256 |
0x05 0x1c 0x01 0x01 0x03 0x26
示例说明：
- 计算并比较理论
checksum与响应报文中的checksum：若一致，则判定 3号舵机在线。- 建议设置最大等待时间
timeout，如果超过时间没有收到，则代表舵机不在线。
6. 简易单圈角度控制
请求
| 参数名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
header |
uint8_t | 0x12 0x4c |
cmd_id |
uint8_t | 简易单圈角度控制 0x08 |
length |
uint8_t | 7 bytes (0x07) |
servo_id |
uint8_t | 0 ~ 254 |
tgt_pos |
int16_t | 目标角度-180° ~ +180° (-1800 ~ +1800) |
mot_time |
uint16_t | 从当前位置到目标位置的运动时间 |
power |
uint16_t | 0: 最大功率 当 power = 0 或超过 功率保持值 时，按 功率保持值 执行 |
CRC |
uint8_t | CRC = Σ(Byte[0..10]) % 256 |
0x12 0x4c 0x08 0x07 0x02 0x84 0x03 0xf4 0x01 0x00 0x00 0xeb
示例说明：设置8号舵机，在500ms内，以最大执行功率旋转到90°。
响应
| 参数名 | 说明 | |
|---|---|---|
header |
0x05 0x1C | |
cmd_id |
简易单圈角度控制0x08 | |
length |
2 bytes | |
servo_id |
0 ~ 254 | |
resp_result |
注意事项：默认不响应，上位机指令送出响应打开才有此数据;1: 执行成功 |0: 失败 |
|
CRC |
CRC = Σ(Byte[0..5]) % 256 |
0x05 0x1C 0x08 0x02 0x08 0x01 0xB3
示例说明：收到结果为1，指令执行成功。
[!CAUTION]
注意事项：默认没有响应包，只有指令送出响应开关 = 是打开响应开关时候才有
7. 高级单圈角度控制 (基于时间)
0x12 0x4c 0x08 0x07 0x02 0x84 0x03 0xf4 0x01 0x00 0x00 0xeb
0x05 0x1C 0x08 0x02 0x08 0x01 0xB3
[!CAUTION]
默认没有响应包，只有指令送出响应开关=是打开响应开关时候才有
8. 高级单圈角度控制 (基于速度)
9. 单圈当前角度读取
10. 简易多圈角度控制
11. 高级多圈角度控制 (基于时间)
12. 高级多圈角度控制 (基于速度)
13. 多圈当前角度读取
14. 重置圈数
15. 阻尼控制
16. 停止指令
17. 同步指令
18. 异步写入指令
19. 异步执行指令
20. 数据读取
21. 数据监控
请求
| 参数名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
header |
uint8_t | 0x12 0x4c |
cmd_id |
uint8_t | 通讯检测 0x01 |
length |
uint8_t | 1 byte (0x01) |
servo_id |
uint8_t | 舵机 ID |
CRC |
uint8_t | 校验码 = Σ(Byte[0..4]) % 256 |
0x12 0x4c 0x16 0x01 0x00 0x75
示例说明：获取0号舵机数据
响应
| 参数名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
header |
uint8_t | 0x05 0x1c |
cmd_id |
uint8_t | 数据监控 |
length |
uint8_t | 1 byte (0x01) |
servo_id |
uint8_t | 舵机 ID |
voltage |
uint16_t | 舵机电压 |
current |
uint16_t | 舵机电压 |
power |
uint16_t | 舵机功率 |
temperature |
uint16_t | 舵机温度 |
status |
uint8_t | 舵机状态 |
position |
int32_t | 舵机角度，单位：0.1度 |
turns |
int16_t | 圈数 |
CRC |
uint8_t | 校验码 = Σ(Byte[0..19]) % 256 |
0x05 0x1c 0x16 0x10 0x00 0x83 0x1e 0x1e 0x00 0xea 0x00 0x2c 0x07 0x01 0xaf 0x0b 0x00 0x00 0x00 0x00 0xde